CygLiDAR D1 - 아두이노 사용하여 라이다 거리 측정하기

CygLiDAR D1 메뉴얼 v0.2.2 - p.4

위 공식 메뉴얼을 보면, 측정 분해능은 0.75º × 160으로 전방  -60º ~ +60º 범위를 측정한다.

 

개발하고자 하는 최종 목표는

라이다의 3D를 사용하여 아래와 같은  진동모터 2개가 한 셀로 구성된, 5 × 3 의 진동모터 모듈을 통해

라이다의 센싱을 표현하는 것이다.

이를 달성하기 위해 여러 단계 및 방법을 시도할 것이며,

지금 부터 그 과정을 기재할 것.

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0-1. 2D Mode 통신속도 계산 

2D Mode와 3D Mode 모두 15Hz라는 측정속도를 갖고 있다. (상단 메뉴얼 참고)

위 메뉴얼을 참고하면, Response Data Packet은 

Data Type 은 16bit, 

 

 

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1단계 : 120도의 방향을 1